Compañero viene del latín companĭa, derivado de panis, pan. El compañero es con quien se comparte el pan.

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Membrillo deriva del griego μελίμηλον ("melímēlon"), "manzana dulce"

Fuentes

Joan Coromines. "Breve Diccionario Etimológico de la Lengua Castellana". Ed. Gredos, 2011. ISBN 9788424903749 Pág. 141